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调整三轴机械手副臂涉及到物理调整和控制参数的设置。下面是一些常见的调整步骤：
1. 机械结构调整：
确保机械臂的结构和连接处没有松动或变形。
检查关节和轴承是否正常工作，如果有任何异常，修复或更换它们。
2. 零点校准：
确保机械臂的初始位置（零点）与实际位置对应。可通过手动控制将机械臂调整到一个已知的位置，然后将该位置设置为零点。
3. 控制器参数设置：
检查控制器的参数和设置，包括电流、速度、加速度、位置误差限制等。根据机械臂的规格和要求，适当调整这些参数。
4. PID参数调节：
如果机械臂的控制器使用PID控制算法，可以通过调整PID参数来改善运动性能。
通常有三个参数需要调节：比例增益（P）、积分增益（I）、微分增益（D）。可以根据实际情况逐步调整这些参数，以获得更好的性能。
5. 运动路径规划：
如果需要机械臂按照特定路径运动，可以使用运动规划算法生成机械臂的轨迹。
运动路径规划可以使机械臂更加平滑地移动到目标位置，减少震动和冲击。
请注意，具体的调整步骤和方法可能因机械臂型号和控制器而有所不同。建议查阅相关的机械臂操作手册、控制器说明书或联系供应商获取更详细的调整指导。
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