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三轴机械手通常根据其轴数的划分方式有以下几种常见的分类：
1. XYZ轴划分：这是最基本的划分方式，将三轴分别定义为X轴、Y轴和Z轴。其中X轴通常表示机械手的水平移动，Y轴表示垂直移动，Z轴表示前后移动。
2. 手腕关节划分：这种方式将三轴划分为手腕关节轴，也称为R轴或旋转轴。通常分为底部旋转轴、中间旋转轴和顶部旋转轴。这种划分方式可以提供更多的灵活性和精密度。
3. XYZRP划分：此划分方式将三轴划分为平移轴（X、Y、Z）和旋转轴（R、P）。平移轴用于控制机械手的位置移动，而旋转轴用于控制机械手的姿态和方向。
需要注意的是，以上只是常见的划分方式之一，实际上，机械手的轴数和划分方式可以根据具体的应用需求和设计要求进行灵活的配置和定制。
三轴机械手相对于五轴机械手少了2个轴，这2个轴为副臂引拔轴和副臂上下轴。三轴机械手是一种机电一体化高精度运动装置，可实现在三个轴向内的任意方向运动，操作灵活、精度高，广泛应用于工业、医疗等领域
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