注塑机机械手的程序动作有哪些?

　　注塑机机械手的程序动作涉及多个步骤，这些步骤旨在确保机械手能够准确、完成注塑件的取出、放置等任务。以下是注塑机机械手程序动作的主要步骤：

　　准备阶段：

　　电源与气压检查：确保电源、气压源等动力源都妥善接好，并检查机械手空气调压阀压力，通常设置在0.4MPa~0.6MPa之间。

　　原点复归：打开机械手电源，进行机械手原点复归动作，以确保机械手在正确的起始位置。

　　参数设定：

　　动作模式设定：根据具体产品所需，设定机械手的各动作模式。

　　位置输入：根据机械手夹具上的标签或标贴参数，输入机械手的待机位置和夹取（或夹紧）位置。

　　注塑机开模行程设定：根据标签或标贴上的参数，设定注塑机的开模行程，以确保机械手能够在合适的时机进入模具内部。

注塑机机械手

　　检查与调整：

　　夹具检查：检验夹具螺钉是否有松动，抱夹夹片（或夹紧件）是否有损坏，气缸伸缩是否正常，是否漏气，吸盘是否完好，五金配件（或金具）是否有卡死等不良现象。

　　夹具调整：夹具安装好后，观察夹具所有五金配件（或金具）是否在同一个垂直面上，若不在，则调整连接螺栓上的锁紧螺钉（或连接快上的阻挡螺钉），使夹具处于同一垂直面上。

　　半自动微调：

　　在半自动模式下，微调夹取（或夹紧）位置，确保机械手能够准确、稳定地夹取注塑件。调整完成后，保存相关参数。

　　姿态与位置设定：

　　设定机械手的姿势位置、途中的开放位置、产品的开放位置等，以适应不同的生产需求。

　　定时器设置：

　　进入机械手定时器模块，对各个动作时间进行初步设置。同时，初步设定注塑机顶针的顶出延时（如2秒）与后退延时（如5秒），以确保机械手与注塑机的协同工作。

　　全自动运行：

　　进行注塑机及机械手的全自动运行。在全自动状态下，需仔细观察两个设备的运行情况，并根据需要微调机械手的各项时间与注塑机的各项时间（如顶针顶出延时、顶针后退延时、中间循环时间等），以便机械手做到迅速稳定的动作反应。

　　持续观察与调整：

　　调整完毕后，进行全自动生产。持续观察生产过程，确保无故障报警。根据生产需要，可能还需要进行进一步的微调或优化。