非标机械手厂家设置工具坐标系适合用什么方法？

发布日期：2024-09-09 00:00 来源：http://www.kemansi.com 点击：

　　非标 机械手厂家设置工具坐标系时，适合采用的方法主要取决于机械手的特性、应用场景以及的便捷性。

　　1. 直接输入法

　　方法描述：

　　直接输入法是指通过输入工具坐标系TCP（工具点）相对于默认工具坐标系原点的x、y、z坐标值，以及所需工具坐标系方向相对于默认工具坐标系方向的回转角w、p、r的值来设定工具坐标系。这种方法适用于已知工具尺寸和位置参数的情况，可以快速准确地设置工具坐标系。

　　适用场景：

　　当机械手所使用的工具尺寸和位置参数已知，且需要快速设置工具坐标系时，可以采用直接输入法。

非标机械手厂家

　　2. N点法（包括三点法、四点法等）

　　方法描述：

　　N点法是通过纵机械手以不同的位姿让新原点与某固定点接触，通过求解得到新原点与初始点的偏移量，从而设定工具坐标系。其中，三点法是基本的方法，通过示教三个点（原点、X轴正方向点、Y轴正方向点）来定义工具坐标系。四点法则是在此基础上增加了一个点，用于更准确地定义工具坐标系的姿态。

　　适用场景：

　　当机械手需要频繁更换工具或在不同应用场景下工作时，N点法（特别是三点法和四点法）因其灵活性和准确性而备受青睐。这种方法不需要预先知道工具的准确尺寸和位置参数，只需通过示教即可快速设置工具坐标系。

　　3. 传感器辅助法

　　方法描述：

　　随着传感器技术的发展，一些先进的机械手可以通过集成传感器（如激光传感器、视觉传感器等）来辅助设置工具坐标系。传感器可以实时工具的位置和姿态信息，并将其反馈给控制系统，从而自动计算并设置工具坐标系。

　　适用场景：

　　对于需要高精度、高自动化程度的机械手应用场景，传感器辅助法是一种的工具坐标系设置方法。它可以显著提高设置精度和效率，并减少对人员技能的要求。

　　在选择适合非标机械手设置工具坐标系的方法时，需要综合考虑机械手的特性、应用场景、便捷性以及成本等因素。对于大多数非标机械手而言，N点法（特别是三点法和四点法）因其灵活性和准确性而得到广泛应用。然而，在特定应用场景下，如需要高精度、高自动化程度的场合，传感器辅助法可能更为适合。同时，对于已知工具准确尺寸和位置参数的情况，直接输入法也是一种快速有效的选择。

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