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三轴机械手的执行结构有哪些?
（1）手部
即直接与工件接触的有些，通常为反转型或直动型。气动机械手手部为两指或多指，根据需要分为外抓式和内抓式，也能够用负压式或真空式的空气吸盘。（首要用于吸冷的或外表润滑的零件）和电磁吸盘。传力机构形式多样，有滑槽杠杆式、连杆杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、绷簧式、重力式。伺服机械手
（2）腕部
是连接手部和臂部的部件，并可用来调理被抓物体的方位，以扩大气动机械手的动作规模，使之更灵活，有更强适应性。手腕有独立的自由度。有反转运动、上下摇摆、摆布摇摆。通常腕部设有反转运动再添加一个上下摇摆即可满意作业请求，有些动作较为简单的机械手，能够不设腕部，直接用臂部运动驱动手臂转移工件。使用最为广泛的手腕反转运动机构为反转液压气缸，它构造紧凑，灵活但反转视点小，且严厉密封，不然难以保证安稳的输出扭矩。因此在请求较大反转角的情况下，选用齿
条传动或链轮及轮系构造。五轴机械手
（3）臂部
手臂部件是气动机械手的主要握持部件。它是支撑腕部和手部（包含作业或夹具）并股动他们做空间运动。
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