三轴机械手的运行系统控制概述

发布日期：2017-11-03 00:00 来源：http://www.kemansi.com 点击：

三轴机械手通过计算的方式给出了伺服电机的容量选择的方法。确定了三轴机械手在位置控制方式下的硬件接线方式及伺服电机的参数调整的方法利用步科伺服开发出三伺服机械手的运动控制系统，分析了机械手自动运行的流程,并介绍了运动控制系统的部分主程序的功能。

三轴机械手的有限元分析

注塑机机械手在机械设计及控制系统设计方面都要求做到稳定可靠。

伺服电机的选型及调试直接影响着机械手的整体性能。伺服电机容量不足，机械手长时间工作会出现过载;伺服电机容量过大，影响机械手性能的发挥;伺服调试的不好，机械手动作不协调、不稳定，达不到理想的控制效果。

容量选择计算概述

伺服电机的选型是依靠选型软件选择的，但是每一品牌的伺服电机都对应着一款伺服选型软件，这样就制约着伺服电机型号的合理选择，用户必须将伺服电机选型软件完全弄懂，同时配合实际的伺服电机使用经验才能正确选择，因此，给出通用的计算的方法来进行伺服电机的容量选型，以增加伺服电机选择的灵活性显得很有意义。

控制系统应遵循以下一些要点：

1）应确保机械手有足够的定位精度；

2）应注意机械手与注塑机的动作配合协调，确保机械手抓取制品离开模具后，注塑机和机械手能够各自继续进行动作，从而减少时间浪费；

3）应注意控制机械手的运行速度，即要使机械手能够满足注塑成型最短周期的要求，有要考虑是否会产生惯性冲击和振动；

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