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横行式自动取料注塑机机械手,其运动由X,Y,Z三个相互垂直方向的直线运动组合而成,也称为三自由度平移注塑机机械手。
(1)运动形式横行式自动取料注塑机机械手的手臂结构与摇臂式注塑机机械手的手臂结构是类似的,所不同的是横行式自动取料机械手的运动全部为直线运动,在结构上更具有代表性。横行式自动取料机械手的结构分为X轴、Y轴、Z轴三部分,主要在空间运动距离较大的场合使用;而摇臂式注塑机机械手则将其中一个直线运动用更简单的摆动运动所代替。
(2)运动过程分析这种注塑机机械手在结构上主要是将X轴、Y轴、Z轴、底座等四部分采用模块化的方式通过直线导轨机构搭接而成,其中X轴、Y轴、Z轴在相互垂直的方向上进行搭接连接。直线导轨机构不仅是运动导向部件,各部分结构的连接也是通过直线导轨机构来实现的。
这种注塑机机械手的运动过程如下:
动作1、当执行下降取料命令后,注塑机机械手抓取装置沿Z轴方向垂直下降,抓取装置包括吸盘、气动手指和杠杆机构等;
动作2、机械手抓取镀件后沿Z轴反向回到原点；
动作3、机械手抓取镀件沿Y轴方向移动；
动作4、根据运动需要,机械手抓取镀件沿X轴方向移动,实现跨距转移；
动作5、当镀件运行到释放点上方时,机械手执行下降命令沿轨迹下降至释放点释放镀件,完成一次镀件的转移；
动作6、动作7、动作8这几个动作沿上述运动轨迹反向运行,回到原点位置,进人待料状态,等待下一次取料循环。这种横向移动,根据控制和运行的要求,X轴、Y轴、Z轴的运动可以同时进行。
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