伺服机械手的特征

发布日期：2020-07-28 00:00 来源：http://www.kemansi.com 点击：

　　多自由度伺服机械手是能够模仿人体肢体部分功能并允许对其进行自动控制，使其按照预定要求输送工件或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。

　　液压机械手采用液压动力，运用电液伺服控制，具有动作灵活、负载刚性大、精度高、响应速度快、功率重量比大的优点，比较适合大功率负载搬运的场合。

　　它具有动作灵活可控、定位准确可靠、负载驱动力高、环境适应力强等特点。目前，多自由度机械手广泛应用于钢铁、海洋、石油、化工、物流搬运等生产自动化行业，大大减轻了工人劳动强度和劳动条件，提高了生产效率，稳定了产品质量。

　　现有的大部分机械手采用电机作为动力，具有结构简单、重量轻、动作迅速、工作可靠、节能和环保等优点，但是，电气机械手负载相对较小，并且要有配套的减速设备，对抗冲击和高负载方面没有优势。而液压机械手采用液压动力，运用电液伺服控制，具有动作灵活、负载刚性大、精度高、响应速度快、功率重量比大的优点，比较适合大功率负载搬运的场合。系统主要由夹取机构、俯仰机构、推拉机构及回转机构五自由度机构组成。回转机构由两个液压马达和回转平台组成，构成机械手在水平面上的回转自由度；俯仰机构由两个举升液压缸和连杆组成，构成机械的升降自由度；推拉机构由一个推拉液压缸和连杆组成，构成机械手伸缩自由度；手抓机构由一个液压马达、一个液压缸和手抓部分组成，构成机械手手抓的旋转与夹取自由度。五自由度机构组成机械手姿态调整系统。但是，在液压机械手中液压系统的不合理设计，往往会导致传动效率较低，这是一个需要长期研究解决的问题。

伺服机械手

　　由“可编程序操控器-传感器-气动元件”组成的典型的操控体系仍然是自动化技能的重要方面；开展与电子技能相结合的自适应操控气动元件，使气动技能从“开关操控”进入到高精度的“反应操控”；省配线的复合集成体系，不只减少配线、配管和元件，并且拆装简略，大大前进了体系的可靠性。当今，电磁阀的线圈功率越来越小，而PLC的输出功率在变大，由PLC直接操控线圈变得越来越高能。

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