三轴伺服机械手系统设计

发布日期：2021-05-19 00:00 来源：http://www.kemansi.com 点击：

跟着我国工业自动化不息向前推动和人力资本本钱不息进步,简略的斜臂式、全气动式和三轴 注塑机机械手愈来愈难以餍足注塑企业出产需要。三轴或五轴伺服注塑机机械手作为一种可举行庞杂出产举止的高性能机械手会愈来愈遭到注塑企业的青眼,成为行业的支流。
立足于注塑企业的理想需要,经由过程对注塑机和机械手事情进程的深刻研讨,完成为了机械手操纵体系的设想。操纵体系接纳主从式布局,分为上位机和下位机两个部份,此中上位机接纳S3C2416为焦点处理器,下位机接纳STM32F303VCT6为焦点处理器,并完成为了上下位机硬件电路板制作和开发了性能齐备、平安靠得住上下位机软件。
在保障机械手基础性能基础上,操纵体系引入了立体直线、空间直线和立体圆弧插补算法,完成重叠、检测、适配、避障性能,提高了机械手事情服从,并设想了在线编程模块,完成了性能灵巧设置,扩充了机械手的使用局限。本文起首依据机械手事情特色和操纵体系需要,从团体布局、操纵算法、使命调配、状况设想和通讯设想五个方面细致先容团体计划的设想。
其次根据上位机操纵体系的特色,完成为了以S3C2416为焦点的硬件电路设想,并在WinCE操纵体系上开发了界面友爱美妙的上位机软件。在上位机软件中,引入了多线程机制,提高了体系运转服从,并完成了操纵简略、编程灵巧的在线编程模块。而后根据下位机操纵体系的特色,完成为了以STM32F303VCT6为焦点的硬件电路设想,接纳前背景框架,完成为了三大状态下的步伐设想、S型加减速算法和插补算法的步伐设想,开发了及时性强、可靠性高的下位机软件。
最初基于上下位机通讯特色,设想了平安靠得住的通讯和谈,保障了数据传输的平安。经由对操纵体系举行操纵算法、定位精度以及在线编程测试,证实操纵体系基础餍足设想请求,拥有精良的使用远景。

三轴伺服机械手

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