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机械手的每一个自由度是由其操作机的独立驱动关节来实现的。所以在应用中，关节和自由度在表达机械手的运动灵活性方面是意义相通的。
又由于关节在实际构造上是由回转或移动的轴来完成的，所以又习惯称之为轴。因此，就有了6自由度、6关节或6轴机械手的命名方法。它们都说明这一机械手的操作有6个独立驱动的关节结构，能在其工作空间中实现抓取物件的任意位置和姿态。
自由度是指机械手各运动部件在三维空间坐标轴上所具有的独立运动数，三轴机械手的动作原理分析、超声波检测头的应用、真空吸盘的常用材料及回路形成原理
大型企业用三轴机械手由微电脑控制，不但具有非常简单的操作界面，而且非常灵活配置，通过上面的各种可配置项，能够适用不同工厂生产线上的各种工件参数。
三轴机械手是模块化设计，不管在移动还是维修都非常简单，只要卸下各部件即可快速进行移动或维修操作。
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